![工業(yè)機(jī)器人常用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的分類與要求]( "工業(yè)機(jī)器人常用電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的分類與要求")
機(jī)器人電動伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時過載能力。這是伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。一、機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的主要要求1、快速性電動機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電動機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機(jī)快速響應(yīng)的性能。2、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電動機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。3、控制特性的連續(xù)性和直線性隨著控制信號的變化，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。4、調(diào)速范圍寬能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍。5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短6、能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時間內(nèi)承受過載。目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動系統(tǒng)。...
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1. 伺服驅(qū)動器開關(guān)量信號輸入以三菱MR-J2s驅(qū)動器的為例，說明伺服驅(qū)動器開關(guān)量信號輸入。由驅(qū)動器內(nèi)部提供24VDC電源，VDD為24V電源的正端，SG端為24V電源的負(fù)端，以SERRVO ON信號（伺服使能）為例說明分析輸入電路。這是一個光電耦合輸入端，電流從+24VDC電源流出VDD端，從COM端流入光電耦合器，從SON端流出驅(qū)動器，經(jīng)控制開關(guān)（在閉合狀態(tài)）流入SG端，即+24V的負(fù)端。當(dāng)控制開關(guān)閉合，就將開關(guān)量信號輸入給驅(qū)動器。 SERRVO ON輸入信號的說明伺服電機(jī)要處于工作狀態(tài)，首先必須將SERRVO ON信號（伺服使能）接通。在該信號接通后，伺服驅(qū)動器向伺服電機(jī)提供直流電源，使用電機(jī)線圈處在激磁狀態(tài)，電機(jī)軸為鎖定位置。即外力轉(zhuǎn)動時，很快會回復(fù)到原來位置，當(dāng)驅(qū)動器接收到上位機(jī)（PLC）送來的脈沖指令信號，電機(jī)就會依指令的要求進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，電機(jī)要正常運(yùn)轉(zhuǎn)，SERRVOON信號必須接通，當(dāng)上位機(jī)向驅(qū)動器發(fā)送脈沖指令信號期間，如果SERRVO ON信號斷開，驅(qū)動器就拒絕接受脈沖指令信號，就會丟失部分脈沖指令信號，所以伺服電機(jī)運(yùn)行之前必須將電機(jī)處于SERRVO ON信號接通狀態(tài)，一般情況下，只有在設(shè)備維護(hù)，故障處理，伺服停止，才使用SERRVOON信號處于斷開狀態(tài)?！?. 位置控制方式的脈沖指令信號輸入以匯川公司生產(chǎn)的IS620P型系列伺服驅(qū)動器為例說明...
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近日，公司邀請東元伺服電機(jī)老牌工程師為公司員工做東元伺服產(chǎn)品類型及應(yīng)用環(huán)境做了培訓(xùn)與交流?！ ? 東元電機(jī)始建于1956年，經(jīng)過多年的發(fā)展，現(xiàn)已成為全球前三大電機(jī)生產(chǎn)制造企業(yè)之一。生產(chǎn)電機(jī)品類齊全，認(rèn)證齊全。并有變頻器、東元伺服電機(jī)、減速機(jī)、PLC、人機(jī)界面等產(chǎn)品服務(wù)于工業(yè)傳動與控制行業(yè)。 “伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動;訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動;當(dāng)訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。 電氣伺服技術(shù)應(yīng)用超廣，主要原因是控制方便，靈活，容易獲得驅(qū)動能源，沒有公害污染，維護(hù)也比較容易。特別是隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)的發(fā)展，它為電氣伺服技術(shù)的發(fā)展提供了廣闊的前景?！ ? 早在70年代，小慣量的伺服直流電動機(jī)已經(jīng)實(shí)用化了。到了70年代末期交流伺服系統(tǒng)開始發(fā)展，逐步實(shí)用化，AC伺服電動機(jī)的應(yīng)用越來越廣，并且還有取代DC伺服系統(tǒng)的趨勢成為電氣伺服系統(tǒng)的主流。永磁轉(zhuǎn)子的同步伺服電動機(jī)由于永磁材料不斷提高，價(jià)格不斷下降，控制又比異步電機(jī)簡單，容易實(shí)現(xiàn)高性能的緣故，所以永磁同步電機(jī)的AC伺服系統(tǒng)應(yīng)用更為廣泛。 在交流同步伺服驅(qū)動系統(tǒng)中，普通...
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2018年9月19日-23日，第二十屆中國國際工業(yè)博覽會（下文簡稱工博會）在國家會展中心（上海）隆重召開。設(shè)9大專業(yè)展，展會面積大于28萬平方米，超過2500家展商參展，預(yù)計(jì)逾16萬中外專業(yè)觀眾參觀。東元將攜馬達(dá)、減速機(jī)、變頻器、東元伺服、低壓電器等工業(yè)自動化所有相關(guān)產(chǎn)品參展，屆時歡迎廣大客戶朋友蒞臨指導(dǎo)！東元電機(jī)G2S新一代總線型伺服驅(qū)動系統(tǒng)功率范圍：0.1kW~15kW全新薄型化簡約外觀設(shè)計(jì)1.5KHz的高速頻率響應(yīng)23Bit高解析度的編碼器CANopen/EtherCAT高速總線通訊Auto-Tuning自動調(diào)適功能進(jìn)化再升級內(nèi)建多種應(yīng)用功能 (龍門同動/電子凸輪/全閉回路)東元NMRV系列蝸輪蝸桿減速機(jī)功率范圍：0.09kW-15kW輕量化，不生銹高散熱，低噪音可適應(yīng)全方位安裝效率低于50%，可自鎖意大利原裝進(jìn)口零件，高品質(zhì)最大可達(dá)105（含）機(jī)座為意大利進(jìn)口鋁合金箱體，可終身免維護(hù)我司為臺灣TECO東元伺服電機(jī)廠家授權(quán)直銷商，十幾年東元銷售經(jīng)驗(yàn)，終身提供技術(shù)支持，可配套減速機(jī)！價(jià)格最優(yōu)勢，所有型號規(guī)格齊全，大量庫存。司還可維修東元伺服電機(jī)，東元伺服驅(qū)動器，如有什么技術(shù)或者服務(wù)問題都可聯(lián)系我司！產(chǎn)品資料也可向我司索??！咨詢電話：13602631692
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![伺服電動機(jī)必備的12個保護(hù)原理]( "伺服電動機(jī)必備的12個保護(hù)原理")
現(xiàn)在是伺服系統(tǒng)使用的鼎盛時期，接下來華科星電氣來說說伺服電動機(jī)必備的12個保護(hù)原理。1.過載保護(hù)當(dāng)伺服電動機(jī)在過負(fù)載故障下，長時間超過其額定電流運(yùn)行時，會導(dǎo)致電動機(jī)過熱，絕緣降低而燒毀，保護(hù)器根據(jù)東元電動機(jī)的發(fā)熱特性，計(jì)算電動機(jī)的熱容量，模擬電動機(jī)發(fā)熱特性對電動機(jī)進(jìn)行保護(hù)，過載保護(hù)不同脫扣級別對應(yīng)的特征。2.欠載保護(hù)當(dāng)東元伺服電動機(jī)所帶負(fù)載為泵式負(fù)載時，伺服電動機(jī)空載或欠載運(yùn)轉(zhuǎn)會產(chǎn)生危害，保護(hù)器提供欠載保護(hù)，當(dāng)三相的平均電流與額定電流的百分比低于設(shè)定值時，保護(hù)器應(yīng)在動作（延時）設(shè)定時間內(nèi)動作或在報(bào)警時間內(nèi)報(bào)警。3.堵轉(zhuǎn)/阻塞保護(hù)伺服電動機(jī)在起動時或運(yùn)行過程中，如果由于負(fù)荷過大或自身機(jī)械原因，造成電時機(jī)軸被卡住，而未及時解除故障，將造成電機(jī)過熱，絕緣降低而燒毀電機(jī)，堵轉(zhuǎn)保護(hù)適用于東元電動機(jī)起動發(fā)生此類故障進(jìn)行保護(hù)，阻塞保護(hù)適用于電動機(jī)運(yùn)行過程中發(fā)生此類故障時進(jìn)行保護(hù)，當(dāng)電流達(dá)到動作設(shè)定電流時，保護(hù)器應(yīng)在動作（延時）設(shè)定時間內(nèi)動作或在報(bào)警時間內(nèi)報(bào)警。4.斷相（不平衡）保護(hù)斷相（不平衡）故障運(yùn)行時東元伺服電動機(jī)的危害很大，當(dāng)電動機(jī)發(fā)生斷相或三相電流嚴(yán)重不平衡時，如不平衡率達(dá)到保護(hù)設(shè)定值時，保護(hù)器按照設(shè)定的要求保護(hù)，發(fā)出停車或報(bào)警指令，使電動機(jī)的運(yùn)行更加安全。5.接地/漏電保護(hù)保護(hù)器同時具備接地保護(hù)和漏電保護(hù)功能。接地保護(hù)電流信號取于內(nèi)部電流互感器的矢量和，用于保護(hù)相線對電動機(jī)金屬外殼的短...
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伺服驅(qū)動器的種類：1、直流伺服電動機(jī)驅(qū)動器直流伺服電動機(jī)驅(qū)動器多采用脈寬調(diào)制(PWM)伺服驅(qū)動器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動機(jī)電樞兩端的平均電壓，從而改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。PWM伺服驅(qū)動器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、效率高、過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中常作為直流伺服電動機(jī)驅(qū)動器。2、同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器同直流伺服電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動機(jī)驅(qū)動器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對三相永磁同步伺服電動機(jī)的電流控制。根據(jù)其工作原理、驅(qū)動電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種伺服系統(tǒng)：(1)矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。(2)正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服系統(tǒng)。采用矩形波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機(jī)稱為無刷直流伺服電動機(jī)，采用正弦波電流驅(qū)動的永磁交流伺服電動機(jī)稱為無刷交流伺服電動機(jī)。3、步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電動機(jī)是將電脈沖信號變換為相應(yīng)的角位移或直線位移的元件，它的角位移和線位移量與脈沖數(shù)成正比。轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖頻率成正比。在負(fù)載能力的范圍內(nèi)，這些關(guān)系不因電源電壓、負(fù)載大小、環(huán)境條件的波動而變化，誤差不長期積累，步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)可以在較寬的范圍內(nèi)，通過改變脈沖頻率來調(diào)速，實(shí)現(xiàn)快速起動、正反...
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目前，由于高起動轉(zhuǎn)矩、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、直流伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用，一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用富士伺服驅(qū)動系統(tǒng)。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)主要是富士交流伺服電動機(jī)，步進(jìn)電動機(jī)和直流伺服電動機(jī)。其中，交流伺服電動機(jī)、直流伺服電動機(jī)、直接驅(qū)動電動機(jī)(DD)均采用位置閉環(huán)控制，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中。步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動機(jī)由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動電動機(jī)的功率范圍一般為0.1～10kW。機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)的主要要求：1、快速性電動機(jī)從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電動機(jī)的機(jī)電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機(jī)快速響應(yīng)的性能。2、起動轉(zhuǎn)矩慣量比大在驅(qū)動負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電動機(jī)的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。3、控制特性的連續(xù)性和直線性隨著控制信號的變化，電動機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。4、調(diào)速范圍寬能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍。5、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短6、能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時間內(nèi)承受過載。華科星電氣是一家...
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機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)中所采用的東元伺服電動機(jī)機(jī)器人電動?xùn)|元伺服驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的東元伺服電動機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時過載能力。這是東元伺服電動機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)所采用的電機(jī)大致可細(xì)分為以下幾種：1、交流伺服電動機(jī)包括同步型交流伺服電動機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)等。2、直流伺服電動機(jī)包括小慣量永磁直流伺服電動機(jī)、印制繞組直流伺服電動機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動機(jī)。3、步進(jìn)電動機(jī)包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動機(jī)。速度傳感器多采用測速發(fā)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器;位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來，國外機(jī)器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器，東元伺服電動機(jī)可與位置及速度檢測器、制動器、減速機(jī)構(gòu)組成伺服電動機(jī)驅(qū)動單元。機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大。 華科星電氣為臺灣TECO東元伺服電機(jī)廠家授權(quán)直銷商，十幾年東元銷售經(jīng)驗(yàn)，終身提供技術(shù)支持，可配套減速機(jī)！價(jià)格最優(yōu)勢，所有...
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東元伺服驅(qū)動器工作模式 東元伺服目前全球工業(yè)伺服馬達(dá)占有率名列前茅，位于世界第三，并從電機(jī)巨人企業(yè)發(fā)展為橫跨重電重電、家電、信息、通訊、電子、關(guān)鍵零組件、基礎(chǔ)工程建設(shè)、金融投資及餐飲等多元化的發(fā)展領(lǐng)域。下面我們來說說東元伺服驅(qū)動器的工作模式 開環(huán)模式輸入命令電壓控制東元伺服驅(qū)動器的輸出負(fù)載率。此模式用于無刷電機(jī)驅(qū)動器，和有刷電機(jī)驅(qū)動器的電壓模式相同?！ ‰妷耗Ｊ捷斎朊铍妷嚎刂乞?qū)動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機(jī)驅(qū)動器，和無刷電機(jī)驅(qū)動器的開環(huán)模式相同?！ ‰娏髂Ｊ?力矩模式)輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電流（力矩）。驅(qū)動器調(diào)整負(fù)載率以保持命令電流值。如果東元伺服驅(qū)動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式?！ R補(bǔ)償模式輸入命令控制電機(jī)速度。IR補(bǔ)償模式可用于控制無速度反饋裝置電機(jī)的速度。驅(qū)動器會調(diào)整負(fù)載率來補(bǔ)償輸出電流的變動。當(dāng)命令響應(yīng)為線性時，在力矩?cái)_動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了?！ all速度模式輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運(yùn)動應(yīng)用?！ 【幋a器速度模式輸入命令電壓控制電機(jī)速度。此模式利用電機(jī)上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率...
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