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伺服電機(jī)調(diào)試三大問題伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。一、伺服電機(jī)問題 1)電動機(jī)竄動：在進(jìn)給時(shí)出現(xiàn)竄動現(xiàn)象，測速信號不穩(wěn)定，如編碼器有裂紋;接線端子接觸不良，如螺釘松動等;當(dāng)竄動發(fā)生在由正方向運(yùn)動與反方向運(yùn)動的換向瞬間時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動鏈的反向問隙或伺服驅(qū)動增益過大所致;2) 電動機(jī)爬行：大多發(fā)生在起動加速段或低速進(jìn)給時(shí)，一般是由于進(jìn)給傳動鏈的潤滑狀態(tài)不良，伺服系統(tǒng)增益低及外加負(fù)載過大等因素所致。尤其要注意的是，伺服電動機(jī)和滾珠絲杠聯(lián)接用的聯(lián)軸器，由于連接松動或聯(lián)軸器本身的缺陷，如裂紋等，造成滾珠絲杠與伺服電動機(jī)的轉(zhuǎn)動不同步，從而使進(jìn)給運(yùn)動忽快忽慢;3)電動機(jī)振動：機(jī)床高速運(yùn)行時(shí)，可能產(chǎn)生振動，這時(shí)就會產(chǎn)生過流報(bào)警。機(jī)床振動問題一般屬于速度問題，所以應(yīng)尋找速度環(huán)問題;4)電動機(jī)轉(zhuǎn)矩降低：伺服電動機(jī)從額定堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩到高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩會突然降低，這時(shí)因?yàn)殡妱訖C(jī)繞組的散熱損壞和機(jī)械部分發(fā)熱引起的。高速時(shí)，電動機(jī)溫升變大，因此，正確使用伺服電動機(jī)前一定要對電動機(jī)的負(fù)載進(jìn)行驗(yàn)算;5) 電動機(jī)位置誤差：當(dāng)伺服軸運(yùn)動超過位置允差范圍時(shí)(KNDSD100出廠標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置PA17：400，位置超差檢測范圍)，伺服驅(qū)動器就會出現(xiàn)“4”號位置超差報(bào)警。主要原因有：系統(tǒng)設(shè)定的允差范圍小;伺服系統(tǒng)增益設(shè)置不當(dāng);位置檢測裝...
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富士伺服電機(jī)|到底什么是慣量匹配呢？ 富士伺服電機(jī)的特點(diǎn);穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過程后到達(dá)新的或者回復(fù)到原有平衡狀態(tài)；伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數(shù)控機(jī)床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在0.01～0.00lmm之間；快速響應(yīng)性是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)的標(biāo)志之一，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，一方面要求過渡過程時(shí)間短，一般在200ms以內(nèi)，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調(diào)要求，要求過渡過程的前沿陡，即上升率要大。富士伺服電機(jī)|到底什么是慣量匹配呢？ 1、根據(jù)牛頓第二定律：“進(jìn)給系統(tǒng)所需力矩T=系統(tǒng)傳動慣量J×角加速度θ角加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性，θ越小，則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時(shí)間越長，系統(tǒng)反應(yīng)越慢。如果θ變化，則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢，影響加工精度。由于馬達(dá)選定后最大輸出T值不變，如果希望θ的變化小，則J應(yīng)該盡量小。2、進(jìn)給軸的總慣量“J=伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)慣性動量JM+電機(jī)軸換算的負(fù)載慣性動量JL負(fù)載慣量JL由(以工具機(jī)為例)工作臺及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動件的慣量折合到馬達(dá)軸上的慣量組成。JM為伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機(jī)選定后，此值就為定值，而JL則隨工件等負(fù)載改變而變化。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些。...
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日本富士伺服電機(jī)選型增益設(shè)定的基準(zhǔn)富士電機(jī)自創(chuàng)業(yè)以來已有90余年，在這悠久的歷史中，富士伺服電機(jī)不斷革新能源技術(shù)，在產(chǎn)業(yè)和社會領(lǐng)域中為世界作出巨大貢獻(xiàn)。中國與富士伺服電機(jī)的淵源由來已久，如今，地球正因人口激增和工業(yè)化的急速發(fā)展，面臨著各種各樣的能源問題和環(huán)境問題。即便是已經(jīng)擁有全球性經(jīng)濟(jì)規(guī)模，每年保持快速增長的中國，也日益重視如何構(gòu)筑一個(gè)環(huán)保和節(jié)能雙贏的和諧社會。下面華科星電氣小編給大家分析下日本富士伺服電機(jī)選型增益設(shè)定的基準(zhǔn)：電流調(diào)節(jié)器（固定：4000Hz）→調(diào)整電流使轉(zhuǎn)矩指令與輸出轉(zhuǎn)矩達(dá)到一致。→為伺服電機(jī)時(shí)，輸出轉(zhuǎn)矩∝電流。通過控制電流使控制轉(zhuǎn)矩成為可能。?速度調(diào)節(jié)器（PA1_56：速度環(huán)增益1）→調(diào)整速度使指令速度與反饋速度達(dá)到一致。利用“速度環(huán)增益1”設(shè)定其周期。?位置調(diào)節(jié)器（PA1_55：位置環(huán)增益）→調(diào)節(jié)位置使指令位置與反饋位置達(dá)到一致。利用“位置環(huán)增益1”設(shè)定其周期。）日本富士伺服電機(jī)選型增益設(shè)定的基準(zhǔn)增益值的平衡設(shè)定低于外側(cè)位置環(huán)增益 ＜ 速度環(huán)增益 ＜ 電流環(huán)增益?注意設(shè)定單位！?位置環(huán)增益（PA1_55） ： ○[rad/s]＝ ○ ×（1/2π）[Hz]?速度環(huán)增益（PA1_56） ： △[Hz]?電流環(huán)增益 ： 4000[Hz]（固定）日本富士伺服電機(jī)選型增益設(shè)定的基準(zhǔn)-位置環(huán)增益 ＜ 速度環(huán)增益 ＜ 電流環(huán)增益?位置環(huán)增益（PA1_55） [r...
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日本富士伺服|交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)原理介紹伺服電動機(jī)（或稱執(zhí)行電動機(jī)）是自動控制系統(tǒng)和計(jì)算裝置中廣泛應(yīng)用的一種執(zhí)行元件。其作用為把接受的電信號轉(zhuǎn)換為電動機(jī)轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。按電流種類的不同，伺服電動機(jī)可分為直流和交流兩大類。1.交流伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)和原理交流伺服電動機(jī)的定子繞組和單相異步電動機(jī)相似，它的定子上裝有兩個(gè)在空間相差90°電角度的繞組，即勵磁繞組和控制繞組。運(yùn)行時(shí)勵磁繞組始終加上一定的交流勵磁電壓，控制繞組上則加大小或相位隨信號變化的控制電壓。轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)形式籠型轉(zhuǎn)子和空心杯型轉(zhuǎn)子兩種?；\型轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)與一般籠型異步電動機(jī)的轉(zhuǎn)子相同，但轉(zhuǎn)子做的細(xì)長，轉(zhuǎn)子導(dǎo)體用高電阻率的材料作成。其目的是為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量，增加啟動轉(zhuǎn)矩對輸入信號的快速反應(yīng)和克服自轉(zhuǎn)現(xiàn)象?？招谋无D(zhuǎn)子交流伺服電動機(jī)的定子分為外定子和內(nèi)定子兩部分。外定子的結(jié)構(gòu)與籠型交流伺服電動機(jī)的定子相同，鐵心槽內(nèi)放有兩相繞組?？招谋无D(zhuǎn)子由導(dǎo)電的非磁性材料（如鋁）做成薄壁筒形，放在內(nèi)、外定子之間。杯子底部固定于轉(zhuǎn)軸上，杯臂薄而輕，厚度一般在0.2—0.8mm，因而轉(zhuǎn)動慣量小，動作快且靈敏。交流伺服電動機(jī)的工作原理和單相異步電動機(jī)相似，LL 是有固定電壓勵磁的勵磁繞組，LK是有伺服放大器供電的控制繞組，兩相繞組在空間相差90°電角度。如果IL 與Ik 的相位差為90°，而兩相繞組的磁動勢幅值又相等，...
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伺服控制系統(tǒng)的電機(jī)控制和運(yùn)動控制工業(yè)伺服控制主要分兩個(gè)方向，一個(gè)是運(yùn)動控制，通常用于機(jī)械領(lǐng)域;另一個(gè)就是電機(jī)過程控制，通常使用于化工領(lǐng)域。而運(yùn)動控制指的是一種起源于早期的伺服系統(tǒng)，基于電動機(jī)的控制，以實(shí)現(xiàn)物體對角位移、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等等物理量改變的控制。一個(gè)運(yùn)動控制系統(tǒng)的基本架構(gòu)組成包括：運(yùn)動控制器：用以生成軌跡點(diǎn)(期望輸出)和閉合位置反饋環(huán)。許多控制器也可以在內(nèi)部閉合一個(gè)速度環(huán)。運(yùn)動控制器主要分為三類，分別是PC-Based、專用控制器、PLC。其中PC-Based運(yùn)動控制器在電子、EMS等行業(yè)被廣泛應(yīng)用;專用控制器的代表行業(yè)是風(fēng)電、光伏、機(jī)器人、成型機(jī)械等等;PLC則在橡膠、汽車、冶金等行業(yè)備受青睞。驅(qū)動或放大器：用以將來自運(yùn)動控制器的控制信號(通常是速度或扭矩信號)轉(zhuǎn)換為更高功率的電流或電壓信號。更為先進(jìn)的智能化驅(qū)動可以自身閉合位置環(huán)和速度環(huán)，以獲得更精確的控制。執(zhí)行器：如液壓泵、氣缸、線性執(zhí)行機(jī)或電機(jī)，用以輸出運(yùn)動。反饋傳感器：如光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器或霍爾效應(yīng)設(shè)備等，用以反饋執(zhí)行器的位置到位置控制器，以實(shí)現(xiàn)和位置控制環(huán)的閉合。眾多機(jī)械部件用以將執(zhí)行器的運(yùn)動形式轉(zhuǎn)換為期望的運(yùn)動形式，它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯(lián)軸器以及線性和旋轉(zhuǎn)軸承。在上面的定義中，有提到電機(jī)控制，但電機(jī)控制和運(yùn)動控制是不同的。從關(guān)注點(diǎn)來說，電機(jī)控制(這里指伺服電機(jī))主要關(guān)注的是控制單個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)距、速...
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伺服電機(jī)與變頻器的區(qū)別伺服電機(jī)與變頻電機(jī)最主要的區(qū)別是伺服電機(jī)自身帶有編碼器，然后將其傳輸?shù)剿欧?qū)動器里面，再利用控制理論，比如增益，調(diào)節(jié)時(shí)間，簡單的說伺服電機(jī)所構(gòu)成的是一閉環(huán)控制系統(tǒng)，還有啟動快，停止快，帶負(fù)載能力也較變頻電機(jī)好，有了這些特性，也就造就了速度，轉(zhuǎn)矩，位置三中控制方式，對于要求較高的場合，應(yīng)用較多。伺服電機(jī)與變頻器的主要區(qū)別：1、伺服電機(jī)和變頻器加普通交流電機(jī)的工作原理基本相同，都是屬于交直交電壓型電機(jī)驅(qū)動器，只是技術(shù)指標(biāo)要求差別大，所以在電機(jī)和驅(qū)動器設(shè)計(jì)方面有很大的差別。2、伺服系統(tǒng)主要用于需要快速跟蹤、超寬的調(diào)速范圍、精確定位、超低速大力矩等應(yīng)用場合，比如精密數(shù)控機(jī)床、高速包裝機(jī)、高端紡織、包裝印刷機(jī)械等機(jī)械制造和配套行業(yè)。其主要技術(shù)指標(biāo)是：瞬態(tài)力矩要達(dá)到2.5－3倍額定力矩，調(diào)速范圍要超過1:2000－10000，必須采用編碼器作為速度和位置反饋，為了保證停車定位，電機(jī)有的自帶抱閘。伺服電機(jī)有直流電機(jī)和交流電機(jī)兩種，直流伺服其實(shí)是特殊的直流電機(jī)，但目前交流永磁同步電機(jī)應(yīng)用已占主導(dǎo)。主要以中小功率為主（幾百瓦－幾十個(gè)KW)，性能優(yōu)異也帶來了價(jià)格高這個(gè)缺點(diǎn)。所以其應(yīng)用面受到影響。但隨著伺服系統(tǒng)的價(jià)格逐步下滑及設(shè)備的升級，越來越多的伺服會應(yīng)用到各行各業(yè)來。從功能看，伺服電機(jī)的功能主要是：1、速度控制 2、轉(zhuǎn)矩控制 3、位置控制（含定位和跟蹤）深圳華科星電氣專注伺服電...
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伺服電機(jī)的12個(gè)問題及解決方案問：如何正確選擇伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)?答：主要視具體應(yīng)用情況而定，簡單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)(如水平還是垂直負(fù)載等)，轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求(如對端口界面和通訊方面的要求)，主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動器或控制器的型號。問：通過通訊方式直接控制伺服電機(jī)，可以嗎?答：可以，也比較方便，只是速度問題，用于對響應(yīng)速度要求不太高的應(yīng)用。如果要求快速的響應(yīng)控制參數(shù)，最好用伺服運(yùn)動控制卡，一般它上面有DSP和高速度的邏輯處理電路，以實(shí)現(xiàn)高速高精度的運(yùn)動控制。如S加速、多軸插補(bǔ)等。問：用開關(guān)電源給步進(jìn)和直流電機(jī)系統(tǒng)供電好不好?答：一般最好不要，特別是大力矩電機(jī)，除非選用比需要的功率大一倍以上的開關(guān)電源。因?yàn)?，電機(jī)工作時(shí)是大電感型負(fù)載，會對電源端形成瞬間的高壓。而開關(guān)電源的過載性能不好，會保護(hù)關(guān)斷，且其精密的穩(wěn)壓性能又不需要，有時(shí)可能造成開關(guān)電源和驅(qū)動器的損壞?？梢杂贸Ｒ?guī)的環(huán)形或R 型變壓器變壓的直流電源。問：有一個(gè)的伺服電機(jī)帶編碼器反饋，可否用只帶測速機(jī)口的伺服驅(qū)動器控制?答：可以，需要配一個(gè)編碼器轉(zhuǎn)測速機(jī)信號模塊。問:伺服電機(jī)的碼盤部分可以拆開嗎?答：禁止拆開，因?yàn)榇a盤內(nèi)的石英片很容易破裂，且進(jìn)入灰塵后，壽命和精度都將無法保證，需要專業(yè)人員檢修。問：步進(jìn)和...
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伺服系統(tǒng)控制中的帶傳動知識帶傳動是利用張緊在帶輪上的柔性帶進(jìn)行運(yùn)動或動力傳遞的一種機(jī)械傳動。根據(jù)傳動原理的不同，有靠帶與帶輪間的摩擦力傳動的摩擦型帶傳動，也有靠帶與帶輪上的齒相互嚙合傳動的同步帶傳動。1、帶傳動種類分類：根據(jù)用途不同，有一般工業(yè)用傳動帶、汽車用傳動帶、農(nóng)業(yè)機(jī)械用傳動帶和家用電器用傳動帶。摩擦型傳動帶根據(jù)其截面形狀的不同又分平帶、V帶和特殊帶（多楔帶、圓帶）等。平型帶傳動有開口傳動、交叉?zhèn)鲃雍桶虢徊鎮(zhèn)鲃拥?，分別適應(yīng)主動軸與從動軸不同相對位置和不同旋轉(zhuǎn)方向的需要。平型帶傳動結(jié)構(gòu)簡單，但容易打滑，通常用于傳動比為3左右的傳動。三角帶傳動三角帶傳動工作時(shí)，帶放在帶輪上相應(yīng)的型槽內(nèi)，靠帶與型槽兩壁面的摩擦實(shí)現(xiàn)傳動。三角帶通常是數(shù)根并用，帶輪上有相應(yīng)數(shù)目的型槽。用三角帶傳動時(shí),帶與輪接觸良好,打滑小,傳動比相對穩(wěn)定,運(yùn)行平穩(wěn)。三角帶傳動適用于中心距較短和較大傳動比(7左右)的場合,在垂直和傾斜的傳動中也能較好工作。此外，因三角帶數(shù)根并用，其中一根破壞也不致發(fā)生事故。多楔帶傳動柔性很好，皮帶背面也可用來傳遞功率。如果圍繞每個(gè)被驅(qū)動皮帶輪的包容角足夠大，就能夠用一條這樣的皮帶同時(shí)驅(qū)動車輛的幾個(gè)附件(交流發(fā)電機(jī)、風(fēng)扇、水泵、空調(diào)壓縮機(jī)、動力轉(zhuǎn)向泵等)。它有PH、PJ、PK、PL和PM型等5種斷面供選用，其中PK型斷面近年來已廣泛用于汽車上。這種皮帶允許使用比窄型三角帶更窄的皮帶輪(直...
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日本富士電機(jī)伺服系統(tǒng)的基本要求和特點(diǎn)富士伺服電機(jī)在追求高性能、多功能的同時(shí)，通過復(fù)用簡易調(diào)試功能來實(shí)現(xiàn)使用方便性，制造出符合RoHS標(biāo)準(zhǔn)的環(huán)保型產(chǎn)品，3種不同的額定轉(zhuǎn)速的伺服電機(jī)，使應(yīng)用領(lǐng)域更加廣泛。1.日本富士伺服系統(tǒng)的基本要求1)穩(wěn)定性好：穩(wěn)定是指系統(tǒng)在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調(diào)節(jié)過程后到達(dá)新的或者回復(fù)到原有平衡狀態(tài)。2)精度高：伺服系統(tǒng)的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數(shù)控機(jī)床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在0.01～0.00lmm之間。3)快速響應(yīng)性好：快速響應(yīng)性是伺服系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)的標(biāo)志之一，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，一方面要求過渡過程時(shí)間短，一般在200ms以內(nèi)，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調(diào)要求，要求過渡過程的前沿陡，即上升率要大。2.日本富士伺服系統(tǒng)的主要特點(diǎn)1)精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環(huán)控制。2)有多種反饋比較原理與方法:根據(jù)檢測裝置實(shí)現(xiàn)信息反饋的原理不同，伺服系統(tǒng)反饋比較的方法也不相同。目前常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種。3)高性能的伺服電動機(jī)(簡稱伺服電機(jī))：用于高效和復(fù)雜型面加工的數(shù)控機(jī)床，伺服系統(tǒng)將經(jīng)常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機(jī)的輸出力矩與轉(zhuǎn)動慣量的比值大，以產(chǎn)生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機(jī)在低速時(shí)有足夠大的輸出力矩且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，以便在與機(jī)械運(yùn)動部分...
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