![伺服電機(jī)三閉控制]( "伺服電機(jī)三閉控制")
隨著社會(huì)發(fā)展，伺服系統(tǒng)應(yīng)用越來越廣泛，伺服電機(jī)種類也越多樣化，下面華科星電氣小編就來說說伺服電機(jī)三閉控制；伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，就是三個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)，以下分別介紹： 1. 最內(nèi)環(huán)是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快?！ ?. 第二環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的伺服電機(jī)編碼器的信號(hào)來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。 3. 最外環(huán)是位置環(huán)，它是位置給定與調(diào)解環(huán)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是速度環(huán)的設(shè)定。其反饋信號(hào)既可取自電機(jī)編碼器，也可取自最終負(fù)載，需根據(jù)實(shí)際情況確定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有三個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢。如有技術(shù)問題訪問華科星電氣網(wǎng)站咨詢，24小時(shí)技術(shù)服務(wù)團(tuán)隊(duì)，提供解決方案及技術(shù)服務(wù)，技術(shù)電話：13902954146華科星電氣主營產(chǎn)品：富士伺服電機(jī)，東元伺服電機(jī)，禾川伺服電機(jī)，拓達(dá)伺服電機(jī)，拓...
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現(xiàn)代工業(yè)設(shè)備應(yīng)用中在高精度應(yīng)用場合隨著伺服電機(jī)技術(shù)的發(fā)展，從高扭矩密度乃至于高功率密度，使轉(zhuǎn)速的提升高過3000rpm，由于轉(zhuǎn)速的提升，使得伺服電機(jī)的功率密度大幅提升。這意謂著伺服電機(jī)是否需要搭配減速機(jī)，其決定因素主要是從應(yīng)用的需求上及成本的考慮來審視。以下應(yīng)用場合必須搭配行星減速機(jī)。 伺服電機(jī)應(yīng)用行星減速機(jī)的場合: 1、重負(fù)荷高精度：必須對(duì)負(fù)載做移動(dòng)并要求精密定位時(shí)便有此需要。一般像是航空、衛(wèi)星、醫(yī)療、軍事科技、晶圓設(shè)備、機(jī)器人等自動(dòng)化設(shè)備。他們的共同特征在于將負(fù)載移動(dòng)所需的扭矩往往遠(yuǎn)超過伺服電機(jī)本身的扭矩容量。而透過減速機(jī)來做伺服電機(jī)輸出扭矩的提升，便可有效解決這個(gè)問題。 2、提升扭矩：輸出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服電機(jī)的輸出扭矩方式，但這種方式不但必須使用昂貴大功率的伺服電機(jī)，電機(jī)還要有更強(qiáng)壯的結(jié)構(gòu)，扭矩的增大正比于控制電流的增大，此時(shí)采用比較大的驅(qū)動(dòng)器，功率電子組件和相關(guān)機(jī)電設(shè)備規(guī)格的增大，又會(huì)使控制系統(tǒng)的成本大幅增加。 3、提高使用性能：據(jù)了解，負(fù)載慣量的不當(dāng)匹配，是伺服控制不穩(wěn)定的最大原因之一。對(duì)于大的負(fù)載慣量，可以利用減速比的平方反比來調(diào)配最佳的...
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凡是對(duì)位置，速度和力矩的控制精度要求比較高的場合，都可以采用交流伺服。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、電子、制藥、金融機(jī)具、自動(dòng)化生產(chǎn)線等。因?yàn)樗欧嘤迷诙ㄎ?、速度控制場合，所以伺服又稱為運(yùn)動(dòng)控制。 直流伺服電機(jī)應(yīng)用在各類數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)以及需要精確控制恒定轉(zhuǎn)速或需要精確控制轉(zhuǎn)速變化曲線的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)。由于直流伺服馬達(dá)既具有交流伺服馬達(dá)的結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，又具有直流伺服的運(yùn)行效率高、無勵(lì)磁損耗以及調(diào)速性能好的特點(diǎn)，故在當(dāng)今國民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域，如醫(yī)療器械、儀表儀器、化工、輕紡以及家用電器等方面的應(yīng)用日益普及。直流伺服電機(jī)與交流伺服電機(jī)的齊圓位比照: 直流伺服電機(jī)容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)不存在碳刷損耗的情況，效率很高，運(yùn)行溫度低噪音小，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。 交流伺服電機(jī)的缺點(diǎn)是控制較復(fù)雜，驅(qū)動(dòng)器參數(shù)需要現(xiàn)場調(diào)整PID參數(shù)確定，而且需要更多的連線來支持其運(yùn)行工作。不管是直流伺服電機(jī)還是交流伺服電機(jī)都是服電機(jī)的一種，其特點(diǎn)決定了應(yīng)用領(lǐng)域的不同，在實(shí)際應(yīng)用場景里相輔相成，想互協(xié)助。伺服電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域就太多了。只要是要有動(dòng)力源的，而且對(duì)精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機(jī)。如數(shù)控機(jī)床、印刷設(shè)備、包...
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伺服電機(jī)進(jìn)行扭矩控制，有一種就是當(dāng)扭力越來越大，伺服電機(jī)速度越來越慢，還有一種是扭力越大伺服速度越來越快，當(dāng)達(dá)到設(shè)定扭力時(shí)保持速度。有兩種負(fù)載用扭矩控制，一種是當(dāng)速度越快扭力越大，這時(shí)采用扭力控制的話是不是會(huì)自動(dòng)降低速度來把輸出扭力降為設(shè)定的扭力;還有一種是速度越快扭力越小，這時(shí)采用扭力控制的話是不是會(huì)自動(dòng)加快速度把扭力降為設(shè)定的扭力？伺服電機(jī)扭矩的控制問題： 1、扭矩控制，就是電機(jī)電流的控制，電機(jī)電流的大小決定負(fù)載力矩，是電機(jī)拖動(dòng)負(fù)載時(shí)電機(jī)自己控制的; 2、當(dāng)速度越快扭力越小的負(fù)載，隨著速度的增大負(fù)載力矩減小，伺服電機(jī)電流會(huì)自動(dòng)減小; 3、速度的控制，就是電機(jī)電源頻率、電壓的控制，通過變頻器人為可以控制; 4、當(dāng)速度越快扭力越大的負(fù)載，例如水泵、風(fēng)機(jī)負(fù)載，隨著速度的提高力矩增大電流自動(dòng)增大; 5、這里特別要注意一點(diǎn)，負(fù)載力矩小，伺服電機(jī)的電流就減小，減小電機(jī)轉(zhuǎn)矩，拖動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)，這個(gè)過程是電機(jī)的本能，不是別人控制的，誰也控制不了！ 6、這里特別要注意一點(diǎn)，負(fù)載力矩大，伺服電機(jī)的電流就增大，增大電機(jī)轉(zhuǎn)矩，拖動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)，這個(gè)過程是電機(jī)的本能，不是別人控制的，誰也控制不了！ 7、電機(jī)的電流閉環(huán)控制時(shí)，負(fù)載力矩小，電流不能低于給定值，電機(jī)的頻率、電壓會(huì)自動(dòng)上升，增大負(fù)載速度增大負(fù)載力矩; 8、伺服電機(jī)的電流閉環(huán)控制時(shí)，負(fù)載力矩大，電流不能超過給定值，電機(jī)的頻率、電壓會(huì)自動(dòng)下...
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直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器開環(huán)控制方式，控制器半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制系統(tǒng)。直流伺服系統(tǒng)控制面板結(jié)構(gòu)如下，面板右側(cè)為與直流伺服電機(jī)接口板的接口，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口和編碼器接口；左側(cè)為與運(yùn)動(dòng)控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口?！ +，M-信號(hào)為直流無刷伺服電機(jī)的電源線，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。A+，A-，B+，B-，C+，C-，5+，0V信號(hào)為編碼器信號(hào)，用于反饋電機(jī)軸的實(shí)際位置。A，/A，B，/B，C，/C，+5V，PUL+，DIR+，OGND，OVCC，GND，DAC，RESET，ALM，ENABLE為與控制器相連的控制信號(hào)。其含義為：A，/A，B，/B，C，/C為驅(qū)動(dòng)器反饋給運(yùn)動(dòng)器控制器的編碼器信號(hào)。+5V為電源。PUL+，PUL-為脈沖信號(hào)，用于位置模式下的電機(jī)控制。DIR+，DIR-為方向信號(hào)，用于位置模式下的電機(jī)控制。OGND，OVCC，GND分別為模擬地，模擬電源和數(shù)字地。DAC為驅(qū)動(dòng)器接受的模擬控制信號(hào)，范圍一般為-10V-10V。RESET，ALM，ENABLE為控制信號(hào)，分別表示驅(qū)動(dòng)器的復(fù)位，報(bào)警以及使能功能。直流伺服驅(qū)動(dòng)器通常具有速度控制模式和位置控制模式。采用位置模式時(shí)，輸入控制信號(hào)為脈沖和方向（或是正負(fù)脈沖），采用速度模式時(shí)，輸入控制信號(hào)為模擬量。驅(qū)動(dòng)器將輸入信號(hào)轉(zhuǎn)化為速度控制信號(hào)，經(jīng)過速度控制器轉(zhuǎn)化為電流控制信號(hào)，電流信號(hào)通過P...
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![東元伺服驅(qū)動(dòng)器維修及故障解決辦法]( "東元伺服驅(qū)動(dòng)器維修及故障解決辦法")
東元伺服驅(qū)動(dòng)器維修，常見東元伺服驅(qū)動(dòng)器故障報(bào)價(jià)和維修方法。在國內(nèi)很多論壇，東元伺服系列詳細(xì)資料都免費(fèi)下載，所以很多重大型且有自己的技術(shù)人員，都能夠解決一般性東元伺服驅(qū)動(dòng)器的維修工作，而筆者有幸整理了一些東元伺服驅(qū)動(dòng)器的故障報(bào)價(jià)說明和處理方法。如有不正確的地方，望指正。 1、東元數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號(hào)報(bào)警，該怎么解決? 這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng)調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。(請(qǐng)參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容) 2、東元交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)22號(hào)報(bào)警，為什么? 22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有： A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請(qǐng)仔細(xì)查對(duì); B.伺服電機(jī)上的編碼器有問題：錯(cuò)位、損壞等，請(qǐng)送修?！ ?、東元伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦? 伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請(qǐng)調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。(請(qǐng)參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容) 4、東元交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號(hào)，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么? 東元交流伺服系統(tǒng)...
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伺服電機(jī)作為人們生產(chǎn)和生活中不可缺少的重要的動(dòng)力提供者，在使用的過程中很多的伺服電機(jī)會(huì)出現(xiàn)發(fā)熱很嚴(yán)重的現(xiàn)象，但是很多時(shí)候不知道怎么去解決，更加嚴(yán)重的是不知道是什么原因?qū)е碌碾姍C(jī)發(fā)熱，這應(yīng)該是在電機(jī)的使用過程中最先掌握的。下面我們一起來了解一下為什么伺服電動(dòng)機(jī)發(fā)熱很嚴(yán)重的常見原因。 1、伺服電機(jī)定、轉(zhuǎn)子之間氣隙很小，容易導(dǎo)致定、轉(zhuǎn)子之間相碰:在中、小型電機(jī)中，氣隙一般為0.2mm～1.5mm。氣隙大時(shí)，要求勵(lì)磁電流大，從而影響電機(jī)的功率因數(shù);氣隙太小，轉(zhuǎn)子有可能發(fā)生摩擦或碰撞。一般由于軸承嚴(yán)重超差及端蓋內(nèi)孔磨損變形，使機(jī)座、端蓋、轉(zhuǎn)子三者不同軸心引起掃膛，很容易使電機(jī)發(fā)熱甚至燒毀。如發(fā)現(xiàn)軸承磨損應(yīng)及時(shí)更換，對(duì)端蓋進(jìn)行更換或刷鍍處理，比較簡單的處理方法是給端蓋鑲套。 2、伺服電機(jī)的不正常振動(dòng)或噪音容易引起電機(jī)的發(fā)熱:這種情況屬于伺服電機(jī)本身引起的振動(dòng)，多數(shù)是由于轉(zhuǎn)子動(dòng)平衡不好，以及軸承不良、轉(zhuǎn)軸彎曲，端蓋、機(jī)座、轉(zhuǎn)子不同軸心，緊固件松動(dòng)或電機(jī)安裝地基不平、安裝不到位造成的，也可能是機(jī)械端傳遞過來，應(yīng)針對(duì)具體情況排除。 3、軸承工作不正常，必定造成伺服電機(jī)發(fā)熱:可用手或溫度計(jì)檢測軸承端判斷其溫度是否在正常范圍內(nèi);也可用聽棒(銅棒)接觸軸承盒，若聽到?jīng)_擊聲，就表示可能有一只或幾只滾珠軋碎，如果聽到有咝咝聲，那就是表示軸...
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在選用行星減速機(jī)應(yīng)考慮其結(jié)構(gòu)類型、承載能力、減速比、輸出轉(zhuǎn)速、軸向力、徑向力、扭轉(zhuǎn)剛性、背隙等內(nèi)在指標(biāo)，也應(yīng)充分考慮安裝形式、工況條件、工作環(huán)境等外部結(jié)構(gòu)。下列幾項(xiàng)是選用行星減速機(jī)最基本的要求: 首先要明確減速比。 確定減速比后，請(qǐng)將您選用的伺服電機(jī)額定扭矩乘上減速比，得到的數(shù)值原則上要小于產(chǎn)品樣本提供的相近減速機(jī)的額定輸出扭矩，同時(shí)還要考慮其驅(qū)動(dòng)電機(jī)的過載能力及實(shí)際中所需最大工作扭矩。 所需最大工作扭矩要小于額定輸出扭矩的2倍。 滿足上面條件后請(qǐng)選擇體積最小的減速機(jī)，體積小的減速機(jī)成本相對(duì)低一些。如果您的空間不夠電機(jī)減速機(jī)直線連接，還可以選擇拐角型減速機(jī)，它可以使扭矩轉(zhuǎn)90度。 接下來要考慮行星減速機(jī)的回程間隙?；爻涕g隙越小其精度越高，成本也越高。用戶要選擇滿足其精度要求系列的減速機(jī)就可以。還要考慮橫向/徑向受力和平均壽命。橫向/徑向受力大的減速機(jī)在安裝和使用中可靠性高，不易出問題。而實(shí)際壽命可按廠家給出的軟件來計(jì)算。 行星減速機(jī)的應(yīng)用范圍：適用于起重運(yùn)輸、工程機(jī)械、冶金、礦山、港口、石油化工、建筑機(jī)械、輕工紡織、醫(yī)療器械、智能家居、機(jī)器人、汽車制造、電子產(chǎn)品、家用電器、儀器儀表、汽車、船舶、兵器和航空航天等等領(lǐng)域。 行星減速機(jī)的大的特點(diǎn)是適用性強(qiáng)、應(yīng)用廣，可...
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隨著自動(dòng)化行業(yè)的發(fā)展，伺服電機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，種類也越來越多。下面小編跟大家說說伺服電機(jī)的種類和應(yīng)用： 伺服電機(jī)產(chǎn)品種類繁多，根據(jù)型號(hào)、規(guī)格、功率、軸伸、絕緣、編碼器、轉(zhuǎn)速開關(guān)、熱敏元件、加熱帶等參數(shù)的不同可劃分出各種各樣 伺服電機(jī)。為了簡單的劃分 伺服電機(jī)產(chǎn)品，一方面，按照行業(yè)慣例，將電機(jī)分為大型電機(jī)、中小型電機(jī)和微型電機(jī)；另一方面，按照 伺服電機(jī)專用性將電機(jī)分為普通標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)和特殊專用電機(jī)?！?#160; 伺服電機(jī)的應(yīng)用范圍非常廣泛，覆蓋生產(chǎn)生活的各個(gè)方面，不同的電機(jī)應(yīng)著不同的功能要求而出現(xiàn)。機(jī)床、軋鋼機(jī)、鼓風(fēng)機(jī)、印刷機(jī)、水泵、抽油機(jī)、起重機(jī)、傳送帶、生產(chǎn)線等設(shè)備上大量使用電動(dòng)機(jī)；高層建筑的電梯、滾梯由電動(dòng)機(jī)牽引，賓館自動(dòng)門、旋轉(zhuǎn)門也靠電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)；電動(dòng)汽車由電機(jī)驅(qū)動(dòng)；醫(yī)療設(shè)備中的心電機(jī)、X光機(jī)、CT、牙科手術(shù)工具、滲析機(jī)、呼吸機(jī)、電動(dòng)輪椅等等，也都離不開伺服電機(jī)作為動(dòng)力。 華科星電氣代理國內(nèi)外各大伺服品牌電機(jī)，種類型號(hào)齊全，大量現(xiàn)貨，價(jià)格優(yōu)惠，歡迎前來咨詢！ 華科星電氣主營產(chǎn)品：富士伺服電機(jī)，東元伺服電機(jī)，禾川伺服電機(jī)，拓達(dá)伺服電機(jī)，拓達(dá)步進(jìn)...
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