伺服電機(jī)是被現(xiàn)在的工程師們所推崇和津津樂道的，提到運(yùn)動(dòng)控制幾乎談?wù)摰氖撬欧姍C(jī)，工程師們癡迷于伺服電機(jī)的閉環(huán)控制，沉醉于高響應(yīng)和高速性及高精度的優(yōu)點(diǎn)，真正地“三高”。但是，正所謂尺有所短，寸有所長，伺服電機(jī)也有它不可避免的如下缺陷： 1. 無法靜止：由于采用閉環(huán)控制，伺服電機(jī)本身結(jié)構(gòu)和電機(jī)的特性決定，伺服電機(jī)在停止時(shí)無法絕對靜止，在負(fù)載擾動(dòng)小或者伺服電機(jī)的參數(shù)調(diào)試良好的情況下，伺服電機(jī)始終在正負(fù)1個(gè)脈沖之間波動(dòng)。在圖像處理場合這就是一個(gè)影響精度的因素。 2. 過沖：在由高速轉(zhuǎn)為低速或者靜止時(shí)，不可避免地要過沖一段距離，然后在糾正回來。當(dāng)控制器發(fā)一個(gè)脈沖給伺服電機(jī)時(shí)，伺服電機(jī)往往不是走一個(gè)脈沖，而是走3個(gè)脈沖，然后在回退2個(gè)脈沖。這對那些需要一個(gè)脈沖一個(gè)脈沖運(yùn)動(dòng)的場合，絕對不允許過沖的場合時(shí)致命的。 3. 調(diào)試復(fù)雜：伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)動(dòng)輒上百個(gè)參數(shù)，使用說明書幾百頁，著實(shí)讓新手發(fā)怵；更換一個(gè)品牌的伺服電機(jī)，也會(huì)讓老手著實(shí)頭痛。這也為售后服務(wù)和維修帶來了大量的工作。 4. 低速蠕動(dòng)：在低速時(shí)伺服電機(jī)的運(yùn)行會(huì)出現(xiàn)蠕動(dòng)或者稱之為爬行。 而一體化閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)就完美地解決了以上問題。由于閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)不是簡單的給步進(jìn)電機(jī)配一個(gè)編碼器了事，而是按照伺服電機(jī)系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行設(shè)計(jì)和開發(fā)。它采用32位的DSP做為主處理器，以保證整個(gè)系統(tǒng)的高響應(yīng)和高速，可以做...
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步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變得非常的簡單。步進(jìn)電機(jī)在應(yīng)用中基本注意事項(xiàng)： 1、步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用于低速場合—每分鐘轉(zhuǎn)速不超過1000轉(zhuǎn)，最好在150-450RPM間使用，可通過減速裝置使其在此間工作,此時(shí)電機(jī)工作效率高，噪音低。 2、步進(jìn)電機(jī)最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時(shí)振動(dòng)大。 3、由于歷史原因，只有標(biāo)稱為12V電壓的電機(jī)使用12V外，其他電機(jī)的電壓值不是驅(qū)動(dòng)電壓伏值，可根據(jù)驅(qū)動(dòng)器選擇驅(qū)動(dòng)電壓（建議： 42電機(jī)采用直流12V-24V，57電機(jī)采用直流24-36V），當(dāng)然12伏的電壓除12V恒壓驅(qū)動(dòng)外也可以采用其他驅(qū)動(dòng)電源，不過要考慮溫升。 4、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的負(fù)載應(yīng)選擇大機(jī)座號電機(jī)。 5、步進(jìn)電機(jī)在較高速或大慣量負(fù)載時(shí)，一般不在工作速度起動(dòng), 而采用逐漸升頻提速，一電機(jī)不失步，二可以減少噪音同時(shí)可以提高停止的定位精度。 6、高精度時(shí)，應(yīng)通過機(jī)械減速、提高電機(jī)速度,或采用高細(xì)分?jǐn)?shù)的驅(qū)動(dòng)器來解決。 7、步進(jìn)電機(jī)不應(yīng)在振動(dòng)區(qū)內(nèi)工作...
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由于開環(huán)控制系統(tǒng)具有操作方便，價(jià)格低廉的優(yōu)點(diǎn)，所以我國所采用基本是以開環(huán)控制反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為主。雖然步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用廣泛，但其并不能如同普通的交（直）流電機(jī)在常規(guī)條件下使用，且從起點(diǎn)到終點(diǎn)的運(yùn)行速度在理論狀況下，在電機(jī)的極限起動(dòng)頻率大于運(yùn)行的速度時(shí)，電機(jī)可按要求運(yùn)行，并可達(dá)到預(yù)期的運(yùn)行速度。運(yùn)行至行程結(jié)束時(shí)，也能立即發(fā)出可以實(shí)現(xiàn)停止功能的脈沖，并使電機(jī)停止運(yùn)行。但實(shí)際情況是，步進(jìn)電機(jī)能實(shí)現(xiàn)的極限起動(dòng)預(yù)率較低，遠(yuǎn)不能滿足較高的運(yùn)行速度的要求。在這種工作狀況下，強(qiáng)行使電機(jī)以要求的速度（大于極限起動(dòng)預(yù)率）直接起動(dòng)，則會(huì)發(fā)生“丟步”或無響應(yīng)。而當(dāng)電機(jī)運(yùn)行至終點(diǎn)時(shí)，雖然已經(jīng)立即停止發(fā)脈沖，令其停止，但由于慣性作用，會(huì)發(fā)生沖過終點(diǎn)的現(xiàn)象，即產(chǎn)生過沖。 步進(jìn)電機(jī)定位不準(zhǔn)的原因： （1）要求起動(dòng)初速度過高，超過電機(jī)極限起動(dòng)頻率，或者加速度太大，造成“丟步； ?。?）電機(jī)馬達(dá)的功率達(dá)不到系統(tǒng)的要求； ?。?）動(dòng)器工作過程遭受千擾； ?。?）控制系統(tǒng)的控制器產(chǎn)生誤動(dòng)作； ?。?）換向時(shí)丟脈沖，單向運(yùn)行定位準(zhǔn)確，換向后定位出現(xiàn)偏差，并雖換向次數(shù)的增加其偏差泉積就越明顯； （6）軟件存在設(shè)計(jì)缺陷； （7）使用同步帶的場合，軟件補(bǔ)償太多或太少。 既要保證系統(tǒng)的定位精度又要獲得高的定位速度，主流系統(tǒng)都將定位過...
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東元集團(tuán)打造了質(zhì)量無疑的產(chǎn)品，對于售后服務(wù)體系的要求更是重中之重，東元產(chǎn)品一律全國聯(lián)保，產(chǎn)品質(zhì)量保修12個(gè)月，24小時(shí)響應(yīng)服務(wù)，其中東元伺服電機(jī)是全球聯(lián)保的。并免費(fèi)提供產(chǎn)品售前選型，售中安裝調(diào)試，售后維修，保養(yǎng)一條龍服務(wù)。 華科星電氣為臺(tái)灣最大重電廠商東元集團(tuán)東元變頻器、東元伺服、東元電機(jī)廣東最大集成代理商。常年保持著500萬以上庫存，能以最快的速度滿足你對變頻器、伺服電機(jī)、馬達(dá)等的各種需求。 東元伺服電機(jī)授權(quán)代理證書 廣東最大東元伺服電機(jī)集成代理商華科星電氣代理的東元產(chǎn)品類型規(guī)格齊全，性價(jià)比最優(yōu)，結(jié)款期靈活，同質(zhì)量產(chǎn)品價(jià)格最優(yōu)，同價(jià)格產(chǎn)品質(zhì)量最優(yōu)。對于大型訂貨...
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伺服電機(jī)快速調(diào)試的方法：1、初始化參數(shù) 在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。 在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。2、接線 將控制卡斷電，連接控制卡與伺服電機(jī)之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)伺服電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。3、試方向 對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服電機(jī)的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。 使用這個(gè)指令或參數(shù)，看伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)...
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伺服行星減速機(jī)是一款通過齒輪傳動(dòng)來達(dá)到減速目的的傳動(dòng)設(shè)備，它是減速機(jī)產(chǎn)品中比較常見而且使用比較多的一種減速機(jī)。對于正常運(yùn)行的伺服行星減速機(jī)，理論上在額定負(fù)荷下其溫升應(yīng)與環(huán)境溫度的高低無關(guān)，但實(shí)際上還是受環(huán)境溫度等因素影響的。溫度對伺服行星減速機(jī)運(yùn)作的影響有以下三點(diǎn)： 1、絕緣材料的極限工作溫度，是指伺服行星減速機(jī)在設(shè)計(jì)預(yù)期壽命內(nèi)，運(yùn)行時(shí)繞組絕緣中最熱點(diǎn)的溫度。如果運(yùn)行溫度長期超過材料的極限工作溫度，則絕緣的老化加劇，壽命大大縮短。所以伺服減速機(jī)在運(yùn)行中，溫度是壽命的主要因素之一； 2、溫升是伺服行星減速機(jī)與環(huán)境的溫度差，是由伺服行星減速機(jī)發(fā)熱引起的。溫升是伺服行星減速機(jī)設(shè)計(jì)及運(yùn)行中的一項(xiàng)重要指標(biāo)，標(biāo)志著伺服減速機(jī)的發(fā)熱程度，在運(yùn)行中，如伺服減速機(jī)溫升突然增大，說明伺服減速機(jī)有故障，或風(fēng)道阻塞或負(fù)荷太重； 3、運(yùn)行中的伺服減速機(jī)鐵芯處在交變磁場中會(huì)產(chǎn)生鐵損，繞組通電后會(huì)產(chǎn)生銅損，還有其它雜散損耗等。這些都會(huì)使伺服行星減速機(jī)溫度升高。另一方面伺服行星減速機(jī)也會(huì)散熱。當(dāng)發(fā)熱與散熱相等時(shí)即達(dá)到平衡狀態(tài)，溫度不再上升而穩(wěn)定在一個(gè)水平上。當(dāng)發(fā)熱增加或散熱減少時(shí)就會(huì)破壞平衡， 使溫度繼續(xù)上升，擴(kuò)大溫差，則增加散熱，在另一個(gè)較高的溫度下達(dá)到新的平衡。當(dāng)伺服行星減速機(jī)溫度超過最高工作溫度或溫升超過規(guī)定或溫升雖然未超過規(guī)定，但在低負(fù)荷時(shí)溫升突...
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精密行星減速機(jī)正確的安裝、使用和維護(hù)減速機(jī)，是保證機(jī)械設(shè)備正常運(yùn)行的重要環(huán)節(jié)。因此，在安裝行星減速機(jī)時(shí)，請務(wù)必嚴(yán)格按照下面的安裝使用相關(guān)事項(xiàng)，認(rèn)真的裝配。第一步:確認(rèn)電機(jī)和精密行星減速機(jī)是否完好無損，并且檢查電機(jī)與精密行星減速機(jī)相連接的各部位尺寸是否匹配。第二步: 旋下精密行星減速機(jī)法蘭外側(cè)防塵孔上的螺釘，調(diào)整PCS系統(tǒng)夾緊環(huán)使其側(cè)孔與防塵孔對齊，插入內(nèi)六角旋緊。之后，取走電機(jī)軸鍵。安裝前還要將電機(jī)輸入軸、定位凸臺(tái)及減速機(jī)連接部位的防銹油用汽油或鋅鈉水擦拭干凈。第三步: 將電機(jī)與精密行星減速機(jī)成自然連接。連接時(shí)必須保證減速成機(jī)輸出軸與電機(jī)輸入軸同心度一致，且二者外側(cè)法蘭平行，這樣能延長使用壽命，并獲得理想的傳動(dòng)效率和較低的噪音。另外，在安裝時(shí)嚴(yán)禁用鐵錘等擊打，防止軸向力或徑向力過大損壞軸承或齒輪。一定要將安裝螺栓旋緊之后再旋緊緊力螺栓。第四步: 精密行星減速機(jī)安裝后用手轉(zhuǎn)動(dòng)應(yīng)靈活，無卡滯現(xiàn)象。開機(jī)前應(yīng)緊固各聯(lián)接螺釘，空載試車應(yīng)不少于2小時(shí)，運(yùn)轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)、無沖擊、振動(dòng)、雜音及漏油現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)時(shí)應(yīng)及時(shí)排除。使用時(shí)應(yīng)定期檢查各緊固件是否松動(dòng)，確保正常運(yùn)轉(zhuǎn)。
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![日系伺服在工業(yè)機(jī)器人中的核心觀點(diǎn)]( "日系伺服在工業(yè)機(jī)器人中的核心觀點(diǎn)")
日系伺服在工業(yè)機(jī)器人中的核心觀點(diǎn)：產(chǎn)業(yè)鏈一體化，機(jī)器人企業(yè)發(fā)展終極之路：從技術(shù)角度來看，機(jī)器人行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈較短，行業(yè)壁壘相對較高。核心零部件的性能直接決定了機(jī)器人的整體性能，具有技術(shù)含量高、利潤高的特點(diǎn)；機(jī)器人本體是承上啟下的環(huán)節(jié)；下游系統(tǒng)集成商是機(jī)器人商業(yè)化、大規(guī)模普及的關(guān)鍵，具有渠道優(yōu)勢。從利潤分配角度分析，工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈符合“微笑曲線”，附加值更多地體現(xiàn)在價(jià)值鏈的兩段。核心零部件是整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈中利潤最高的環(huán)節(jié)，議價(jià)能力最強(qiáng)；本體制造環(huán)節(jié)利潤較低，但廠商通常具備較強(qiáng)的軟件、硬件結(jié)合的能力，對于行業(yè)上下游具備較強(qiáng)的滲透意愿和能力；集成商市場規(guī)模更大，且毛利水平較高。日系伺服整體來看，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的零部件、本體制造、系統(tǒng)集成和服務(wù)分食了一個(gè)機(jī)器人全生命周期的利潤。覆蓋的產(chǎn)業(yè)鏈越長，盈利能力越強(qiáng)，因此，全產(chǎn)業(yè)鏈模式是當(dāng)下工業(yè)機(jī)器人企業(yè)發(fā)展趨勢，也是當(dāng)前具備較高盈利水平的商業(yè)模式。目前國內(nèi)外較為成功的企業(yè)都采用了這種模式，或是正在向上下游逐步滲透，實(shí)現(xiàn)全產(chǎn)業(yè)鏈的轉(zhuǎn)型。從日系伺服成長路徑看國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)發(fā)展模式：從國際四大家族的經(jīng)驗(yàn)來看，發(fā)那科走出了一條自上而下的路徑，其特點(diǎn)在于：1.核心技術(shù)的精通，既提高產(chǎn)品性能，有助于提升產(chǎn)業(yè)地位；又降低成本，提高價(jià)格的彈性空間。2.依托核心零部件優(yōu)勢，與機(jī)器人業(yè)務(wù)形成協(xié)同效應(yīng)。3.技術(shù)優(yōu)勢驅(qū)動(dòng)企業(yè)進(jìn)入高端下游領(lǐng)域。而庫卡選擇自下而上路徑的優(yōu)勢在...
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![工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)]( "工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)")
從二十世紀(jì)七十年代起至今，我國的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量已經(jīng)比較龐大，在機(jī)器人的某些技術(shù)方面也達(dá)到了世界先進(jìn)水平，但總體來說，西方發(fā)達(dá)國家的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)仍領(lǐng)先我國很多年。究其原因不難發(fā)現(xiàn)：我國研究工業(yè)機(jī)器人采取的方法主要是首先引進(jìn)外國的先進(jìn)技術(shù)，然后再對其進(jìn)行二次開發(fā)，這就造成了我國自身創(chuàng)新技術(shù)比較少，嚴(yán)重制約了我國工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。為打破國外對我國工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的技術(shù)壟斷，我們必須自力更生，掌握高性能工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，并在原來的基礎(chǔ)上有所創(chuàng)新。由于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的執(zhí)行器為電機(jī)，所以獲得電機(jī)的良好控制效果是非常重要的，要想獲得優(yōu)良的電機(jī)控制性能，就需要高性能的交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，因此研制高性能的交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件是軟件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，所以本文的主要任務(wù)是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)，對系統(tǒng)的的硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)。這里交流伺服電機(jī)中所采用的編碼器為多富士公司生產(chǎn)的17位絕對式編碼器，一般的做法是采用生產(chǎn)廠商提供的專用芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，但該做法有一個(gè)缺點(diǎn)，就是專用芯片的成本十分昂貴。電感與光耦可以起到濾波和防浪涌的功能，由于該絕對式編碼器輸出的是差動(dòng)信號，所以需要通過芯片將絕對式編碼器的差動(dòng)信號轉(zhuǎn)化為DSP可以識別的串口信號，即TTL信號，此外該芯片的供電電壓為直流5V，所以該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還應(yīng)該提供5V的直流電源...
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