伺服電機是被現(xiàn)在的工程師們所推崇和津津樂道的，提到運動控制幾乎談?wù)摰氖撬欧姍C，工程師們癡迷于伺服電機的閉環(huán)控制，沉醉于高響應(yīng)和高速性及高精度的優(yōu)點，真正地“三高”。但是，正所謂尺有所短，寸有所長，伺服電機也有它不可避免的如下缺陷： 1. 無法靜止：由于采用閉環(huán)控制，伺服電機本身結(jié)構(gòu)和電機的特性決定，伺服電機在停止時無法絕對靜止，在負載擾動小或者伺服電機的參數(shù)調(diào)試良好的情況下，伺服電機始終在正負1個脈沖之間波動。在圖像處理場合這就是一個影響精度的因素。 2. 過沖：在由高速轉(zhuǎn)為低速或者靜止時，不可避免地要過沖一段距離，然后在糾正回來。當控制器發(fā)一個脈沖給伺服電機時，伺服電機往往不是走一個脈沖，而是走3個脈沖，然后在回退2個脈沖。這對那些需要一個脈沖一個脈沖運動的場合，絕對不允許過沖的場合時致命的。 3. 調(diào)試復(fù)雜：伺服驅(qū)動器內(nèi)動輒上百個參數(shù)，使用說明書幾百頁，著實讓新手發(fā)怵；更換一個品牌的伺服電機，也會讓老手著實頭痛。這也為售后服務(wù)和維修帶來了大量的工作。 4. 低速蠕動：在低速時伺服電機的運行會出現(xiàn)蠕動或者稱之為爬行。 而一體化閉環(huán)步進電機就完美地解決了以上問題。由于閉環(huán)步進電機不是簡單的給步進電機配一個編碼器了事，而是按照伺服電機系統(tǒng)的工作原理進行設(shè)計和開發(fā)。它采用32位的DSP做為主處理器，以保證整個系統(tǒng)的高響應(yīng)和高速，可以做...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
15
瀏覽次數(shù)：193
步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變得非常的簡單。步進電機在應(yīng)用中基本注意事項： 1、步進電機應(yīng)用于低速場合—每分鐘轉(zhuǎn)速不超過1000轉(zhuǎn)，最好在150-450RPM間使用，可通過減速裝置使其在此間工作,此時電機工作效率高，噪音低。 2、步進電機最好不使用整步狀態(tài)，整步狀態(tài)時振動大。 3、由于歷史原因，只有標稱為12V電壓的電機使用12V外，其他電機的電壓值不是驅(qū)動電壓伏值，可根據(jù)驅(qū)動器選擇驅(qū)動電壓（建議： 42電機采用直流12V-24V，57電機采用直流24-36V），當然12伏的電壓除12V恒壓驅(qū)動外也可以采用其他驅(qū)動電源，不過要考慮溫升。 4、轉(zhuǎn)動慣量大的負載應(yīng)選擇大機座號電機。 5、步進電機在較高速或大慣量負載時，一般不在工作速度起動, 而采用逐漸升頻提速，一電機不失步，二可以減少噪音同時可以提高停止的定位精度。 6、高精度時，應(yīng)通過機械減速、提高電機速度,或采用高細分數(shù)的驅(qū)動器來解決。 7、步進電機不應(yīng)在振動區(qū)內(nèi)工作...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
15
瀏覽次數(shù)：229
由于開環(huán)控制系統(tǒng)具有操作方便，價格低廉的優(yōu)點，所以我國所采用基本是以開環(huán)控制反應(yīng)式步進電機為主。雖然步進電機應(yīng)用廣泛，但其并不能如同普通的交（直）流電機在常規(guī)條件下使用，且從起點到終點的運行速度在理論狀況下，在電機的極限起動頻率大于運行的速度時，電機可按要求運行，并可達到預(yù)期的運行速度。運行至行程結(jié)束時，也能立即發(fā)出可以實現(xiàn)停止功能的脈沖，并使電機停止運行。但實際情況是，步進電機能實現(xiàn)的極限起動預(yù)率較低，遠不能滿足較高的運行速度的要求。在這種工作狀況下，強行使電機以要求的速度（大于極限起動預(yù)率）直接起動，則會發(fā)生“丟步”或無響應(yīng)。而當電機運行至終點時，雖然已經(jīng)立即停止發(fā)脈沖，令其停止，但由于慣性作用，會發(fā)生沖過終點的現(xiàn)象，即產(chǎn)生過沖。 步進電機定位不準的原因： （1）要求起動初速度過高，超過電機極限起動頻率，或者加速度太大，造成“丟步； ?。?）電機馬達的功率達不到系統(tǒng)的要求； ?。?）動器工作過程遭受千擾； ?。?）控制系統(tǒng)的控制器產(chǎn)生誤動作； （5）換向時丟脈沖，單向運行定位準確，換向后定位出現(xiàn)偏差，并雖換向次數(shù)的增加其偏差泉積就越明顯； （6）軟件存在設(shè)計缺陷； ?。?）使用同步帶的場合，軟件補償太多或太少。 既要保證系統(tǒng)的定位精度又要獲得高的定位速度，主流系統(tǒng)都將定位過...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
12
瀏覽次數(shù)：109
東元集團打造了質(zhì)量無疑的產(chǎn)品，對于售后服務(wù)體系的要求更是重中之重，東元產(chǎn)品一律全國聯(lián)保，產(chǎn)品質(zhì)量保修12個月，24小時響應(yīng)服務(wù)，其中東元伺服電機是全球聯(lián)保的。并免費提供產(chǎn)品售前選型，售中安裝調(diào)試，售后維修，保養(yǎng)一條龍服務(wù)。 華科星電氣為臺灣最大重電廠商東元集團東元變頻器、東元伺服、東元電機廣東最大集成代理商。常年保持著500萬以上庫存，能以最快的速度滿足你對變頻器、伺服電機、馬達等的各種需求。 東元伺服電機授權(quán)代理證書 廣東最大東元伺服電機集成代理商華科星電氣代理的東元產(chǎn)品類型規(guī)格齊全，性價比最優(yōu)，結(jié)款期靈活，同質(zhì)量產(chǎn)品價格最優(yōu)，同價格產(chǎn)品質(zhì)量最優(yōu)。對于大型訂貨...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
12
瀏覽次數(shù)：106
伺服電機快速調(diào)試的方法：1、初始化參數(shù) 在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。 在伺服電機上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。2、接線 將控制卡斷電，連接控制卡與伺服電機之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時伺服電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。3、試方向 對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服電機的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。 使用這個指令或參數(shù)，看伺服電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
11
瀏覽次數(shù)：254
伺服行星減速機是一款通過齒輪傳動來達到減速目的的傳動設(shè)備，它是減速機產(chǎn)品中比較常見而且使用比較多的一種減速機。對于正常運行的伺服行星減速機，理論上在額定負荷下其溫升應(yīng)與環(huán)境溫度的高低無關(guān)，但實際上還是受環(huán)境溫度等因素影響的。溫度對伺服行星減速機運作的影響有以下三點： 1、絕緣材料的極限工作溫度，是指伺服行星減速機在設(shè)計預(yù)期壽命內(nèi)，運行時繞組絕緣中最熱點的溫度。如果運行溫度長期超過材料的極限工作溫度，則絕緣的老化加劇，壽命大大縮短。所以伺服減速機在運行中，溫度是壽命的主要因素之一； 2、溫升是伺服行星減速機與環(huán)境的溫度差，是由伺服行星減速機發(fā)熱引起的。溫升是伺服行星減速機設(shè)計及運行中的一項重要指標，標志著伺服減速機的發(fā)熱程度，在運行中，如伺服減速機溫升突然增大，說明伺服減速機有故障，或風(fēng)道阻塞或負荷太重； 3、運行中的伺服減速機鐵芯處在交變磁場中會產(chǎn)生鐵損，繞組通電后會產(chǎn)生銅損，還有其它雜散損耗等。這些都會使伺服行星減速機溫度升高。另一方面伺服行星減速機也會散熱。當發(fā)熱與散熱相等時即達到平衡狀態(tài)，溫度不再上升而穩(wěn)定在一個水平上。當發(fā)熱增加或散熱減少時就會破壞平衡， 使溫度繼續(xù)上升，擴大溫差，則增加散熱，在另一個較高的溫度下達到新的平衡。當伺服行星減速機溫度超過最高工作溫度或溫升超過規(guī)定或溫升雖然未超過規(guī)定，但在低負荷時溫升突...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
11
瀏覽次數(shù)：282
精密行星減速機正確的安裝、使用和維護減速機，是保證機械設(shè)備正常運行的重要環(huán)節(jié)。因此，在安裝行星減速機時，請務(wù)必嚴格按照下面的安裝使用相關(guān)事項，認真的裝配。第一步:確認電機和精密行星減速機是否完好無損，并且檢查電機與精密行星減速機相連接的各部位尺寸是否匹配。第二步: 旋下精密行星減速機法蘭外側(cè)防塵孔上的螺釘，調(diào)整PCS系統(tǒng)夾緊環(huán)使其側(cè)孔與防塵孔對齊，插入內(nèi)六角旋緊。之后，取走電機軸鍵。安裝前還要將電機輸入軸、定位凸臺及減速機連接部位的防銹油用汽油或鋅鈉水擦拭干凈。第三步: 將電機與精密行星減速機成自然連接。連接時必須保證減速成機輸出軸與電機輸入軸同心度一致，且二者外側(cè)法蘭平行，這樣能延長使用壽命，并獲得理想的傳動效率和較低的噪音。另外，在安裝時嚴禁用鐵錘等擊打，防止軸向力或徑向力過大損壞軸承或齒輪。一定要將安裝螺栓旋緊之后再旋緊緊力螺栓。第四步: 精密行星減速機安裝后用手轉(zhuǎn)動應(yīng)靈活，無卡滯現(xiàn)象。開機前應(yīng)緊固各聯(lián)接螺釘，空載試車應(yīng)不少于2小時，運轉(zhuǎn)應(yīng)平穩(wěn)、無沖擊、振動、雜音及漏油現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)時應(yīng)及時排除。使用時應(yīng)定期檢查各緊固件是否松動，確保正常運轉(zhuǎn)。
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
10
瀏覽次數(shù)：200
日系伺服在工業(yè)機器人中的核心觀點：產(chǎn)業(yè)鏈一體化，機器人企業(yè)發(fā)展終極之路：從技術(shù)角度來看，機器人行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈較短，行業(yè)壁壘相對較高。核心零部件的性能直接決定了機器人的整體性能，具有技術(shù)含量高、利潤高的特點；機器人本體是承上啟下的環(huán)節(jié)；下游系統(tǒng)集成商是機器人商業(yè)化、大規(guī)模普及的關(guān)鍵，具有渠道優(yōu)勢。從利潤分配角度分析，工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)鏈符合“微笑曲線”，附加值更多地體現(xiàn)在價值鏈的兩段。核心零部件是整個產(chǎn)業(yè)鏈中利潤最高的環(huán)節(jié)，議價能力最強；本體制造環(huán)節(jié)利潤較低，但廠商通常具備較強的軟件、硬件結(jié)合的能力，對于行業(yè)上下游具備較強的滲透意愿和能力；集成商市場規(guī)模更大，且毛利水平較高。日系伺服整體來看，機器人產(chǎn)業(yè)的零部件、本體制造、系統(tǒng)集成和服務(wù)分食了一個機器人全生命周期的利潤。覆蓋的產(chǎn)業(yè)鏈越長，盈利能力越強，因此，全產(chǎn)業(yè)鏈模式是當下工業(yè)機器人企業(yè)發(fā)展趨勢，也是當前具備較高盈利水平的商業(yè)模式。目前國內(nèi)外較為成功的企業(yè)都采用了這種模式，或是正在向上下游逐步滲透，實現(xiàn)全產(chǎn)業(yè)鏈的轉(zhuǎn)型。從日系伺服成長路徑看國內(nèi)工業(yè)機器人企業(yè)發(fā)展模式：從國際四大家族的經(jīng)驗來看，發(fā)那科走出了一條自上而下的路徑，其特點在于：1.核心技術(shù)的精通，既提高產(chǎn)品性能，有助于提升產(chǎn)業(yè)地位；又降低成本，提高價格的彈性空間。2.依托核心零部件優(yōu)勢，與機器人業(yè)務(wù)形成協(xié)同效應(yīng)。3.技術(shù)優(yōu)勢驅(qū)動企業(yè)進入高端下游領(lǐng)域。而庫卡選擇自下而上路徑的優(yōu)勢在...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
10
瀏覽次數(shù)：78
從二十世紀七十年代起至今，我國的工業(yè)機器人數(shù)量已經(jīng)比較龐大，在機器人的某些技術(shù)方面也達到了世界先進水平，但總體來說，西方發(fā)達國家的工業(yè)機器人技術(shù)仍領(lǐng)先我國很多年。究其原因不難發(fā)現(xiàn)：我國研究工業(yè)機器人采取的方法主要是首先引進外國的先進技術(shù)，然后再對其進行二次開發(fā)，這就造成了我國自身創(chuàng)新技術(shù)比較少，嚴重制約了我國工業(yè)機器人交流伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。為打破國外對我國工業(yè)機器人交流伺服驅(qū)動控制系統(tǒng)的技術(shù)壟斷，我們必須自力更生，掌握高性能工業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)，并在原來的基礎(chǔ)上有所創(chuàng)新。由于工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的執(zhí)行器為電機，所以獲得電機的良好控制效果是非常重要的，要想獲得優(yōu)良的電機控制性能，就需要高性能的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)，因此研制高性能的交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)是工業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)的硬件是軟件設(shè)計的基礎(chǔ)，所以本文的主要任務(wù)是根據(jù)工業(yè)機器人伺服驅(qū)動系統(tǒng)的特點，對系統(tǒng)的的硬件進行設(shè)計。這里交流伺服電機中所采用的編碼器為多富士公司生產(chǎn)的17位絕對式編碼器，一般的做法是采用生產(chǎn)廠商提供的專用芯片進行數(shù)據(jù)處理，但該做法有一個缺點，就是專用芯片的成本十分昂貴。電感與光耦可以起到濾波和防浪涌的功能，由于該絕對式編碼器輸出的是差動信號，所以需要通過芯片將絕對式編碼器的差動信號轉(zhuǎn)化為DSP可以識別的串口信號，即TTL信號，此外該芯片的供電電壓為直流5V，所以該驅(qū)動系統(tǒng)還應(yīng)該提供5V的直流電源...
發(fā)布時間:
2018
-
10
-
09
瀏覽次數(shù)：81