? 日本進(jìn)口富士伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制時(shí)，當(dāng)上方連桿沒(méi)裝上時(shí)，一切看起來(lái)正常；一旦連桿裝上以后，電機(jī)就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒(méi)整好。未接有減速器這個(gè)現(xiàn)象說(shuō)明兩個(gè)問(wèn)題：1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于伺服電機(jī)本身慣量；2、兩部分連接的剛度較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振。
? 在這樣子的情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時(shí)降低位置環(huán)增益。
如要解決富士伺服電機(jī)抖動(dòng)問(wèn)題，也需針對(duì)這兩個(gè)問(wèn)題下手：
1、增加一個(gè)減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低，日本伺服電機(jī)通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于5:1。
2、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固，增加剛度。以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好，如果負(fù)載本身剛度低就沒(méi)辦法了。在這個(gè)情況下，即使富士伺服電機(jī)不震動(dòng)了，快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。
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