plc是怎么控制伺服電機(jī)
伺服電機(jī)現(xiàn)在使用量越來越多。國內(nèi)臺(tái)達(dá),匯川,英威騰,埃斯頓伺服略有不同,不過plc控制以及整體布局基本不變。多了解各家產(chǎn)品的性能,在應(yīng)用的時(shí)候有一些好處。深圳華科星電氣專注伺服電機(jī)銷售22年,用心服務(wù)百萬客戶!提供進(jìn)口與國產(chǎn)伺服電機(jī)、低壓直流伺服、步進(jìn)電機(jī)、行星減速機(jī)、PLC等各類自動(dòng)化產(chǎn)品一站式購買平臺(tái),咨詢熱線?:13602631692微信同號(hào)!官網(wǎng):http://dazhongfenxiang.cn。
PLC控制伺服電機(jī)應(yīng)用實(shí)例,寫出組成整個(gè)系統(tǒng)的PLC模塊及外圍器件,并附相關(guān)程序。 PLC品牌不限。
以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驅(qū)動(dòng)為例,編制控制伺服電機(jī)定長(zhǎng)正、反旋轉(zhuǎn)的PLC程序并設(shè)計(jì)外圍接線圖,此方案不采用松下的位置控制模塊FPG--PP11\12\21\22等,而是用晶體管輸出式的PLC,讓其特定輸出點(diǎn)給出位置指令脈沖串,直接發(fā)送到伺服輸入端,此時(shí)松下A4伺服工作在位置模式。在PLC程序中設(shè)定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度,單位為(rpm),設(shè)伺服電機(jī)設(shè)定為1000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。PLC輸出脈沖頻率=(速度設(shè)定值/6)*100(HZ)。假設(shè)該伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)直線定位精度為±0.1mm,伺服電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈滾珠絲杠副移動(dòng)10mm,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)為1000,故該系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量或者說驅(qū)動(dòng)分辨率為0.01mm(一個(gè)絲);PLC輸出脈沖數(shù)=長(zhǎng)度設(shè)定值*10。 以上的結(jié)論是在伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)定完的基礎(chǔ)上得出的。也就是說,在計(jì)算PLC發(fā)出脈沖頻率與脈沖前,先根據(jù)機(jī)械條件,綜合考慮精度與速度要求設(shè)定好伺服電機(jī)的電子齒輪比!大致過程如下: 機(jī)械機(jī)構(gòu)確定后,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的行走長(zhǎng)度已經(jīng)固定(如上面所說的10mm),設(shè)計(jì)要求的定位精度為0.1mm(10個(gè)絲)。為了保證此精度,一般情況下是讓一個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度低于0.1mm,如設(shè)定一個(gè)脈沖的行走長(zhǎng)度為如上所述的0.01mm,于是電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為1000個(gè)脈沖。此種設(shè)定當(dāng)電機(jī)速度要求為1200轉(zhuǎn)/分時(shí),PLC應(yīng)該發(fā)出的脈沖頻率為20K。松下FP1---40T 的PLC的CPU本體可以發(fā)脈沖頻率為50KHz,完全可以滿足要求。 如果電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為100mm,設(shè)定一個(gè)脈沖行走仍然是0.01mm,電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為10000個(gè)脈沖,電機(jī)速度為1200轉(zhuǎn)時(shí)所需要脈沖頻率就是200K。PLC的CPU輸出點(diǎn)工作頻率就不夠了。需要位置控制專用模塊等方式。 有了以上頻率與脈沖數(shù)的算法就只需應(yīng)用PLC的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出脈沖即可實(shí)現(xiàn)控制了。假設(shè)使用松下A4伺服,其工作在位置模式,伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置與接線方式如下:
一、按照伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器說明書上的“位置控制模式控制信號(hào)接線圖”接線:
pin3(PULS1),pin4(PULS2)為脈沖信號(hào)端子,PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。 pin5(SIGN1),pin6(SIGN2)為控制方向信號(hào)端子,SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號(hào)變化時(shí),伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向改變。實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)方向由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的P41,P42這兩個(gè)參數(shù)控制,pin7(com+)與外接24V直流電源的正極相連。pin29(SRV-0N),伺服使能信號(hào),此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連,則伺服電機(jī)進(jìn)入使能狀態(tài),通俗地講就是伺服電機(jī)已經(jīng)準(zhǔn)備好,接收脈沖即可以運(yùn)轉(zhuǎn)。 上面所述的六根線連接完畢(電源、編碼器、電機(jī)線當(dāng)然不能忘),伺服電機(jī)即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號(hào)運(yùn)轉(zhuǎn)。其他的信號(hào)端子,如伺服報(bào)警、偏差計(jì)數(shù)清零、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)。